Lors de la conception de la forme du mécanisme, en plus de répondre à la forme prescrite du Mouvement, à la loi du mouvement ou à la trajectoire du Mouvement, plusieurs directives doivent être suivies:
　　
L) la chaîne de mouvement du mécanisme doit être aussi courte que possible. Pour remplir les mêmes exigences d'action, la préférence devrait être donnée aux mécanismes avec peu d'organes de mécanisme et de Vice - nombre de mouvement, afin de simplifier leur structure et ainsi réduire le poids, réduire les coûts, réduire les erreurs cumulatives de la chaîne cinématique formée en raison des erreurs de fabrication des pièces, la chaîne cinématique courte est bénéfique pour améliorer la rigidité du mécanisme et réduire les vibrations.
　　
(2) dans le choix des paires de sport, la préférence est donnée aux paires inférieures. L'élément de mouvement du mécanisme secondaire bas est facile à traiter, facile à garantir la précision de l'ajustement et a une capacité de charge élevée.
　　
(3) Le choix approprié du moteur principal permet au mécanisme d'avoir de bonnes performances dynamiques.
　　
Principes de conception d'échelle pour les robots parallèles:
　　
Dans le passé, nous nous sommes appuyés sur l'expérience et l'intuition lors de la phase de conception pour déterminer la taille de la structure du téléphone et déterminer la position et l'attitude de la main robotisée à l'intérieur de l'espace de travail. Maintenant, pour développer des robots parallèles de haute précision, de vitesse et de cadence élevées, nous devons prendre en compte des conditions telles que le volume et la forme de son espace de travail, la forme de position singulière, l'isotropie de la sortie, etc. lors de la conception complète du mécanisme. Cependant, dans la conception globale * à l'échelle institutionnelle, il est très difficile d'atteindre toutes les conditions ci - dessus. Les universitaires au pays et à l'étranger ont proposé de nombreux critères intégrés par l'institution afin que, sous les indicateurs de conception satisfaits, la performance de l'institution atteigne *. L'espace de travail est petit en raison des robots parallèles par rapport aux robots en série. Il est donc essentiel d'identifier d'abord les espaces de travail qui peuvent répondre aux indicateurs de performance lors de la conception afin de répondre aux exigences du travail.
　　
En outre, lors de la conception du mécanisme parallèle, il faut tenir compte de la nécessité d'éviter les bizarreries de configuration. Contrairement aux robots en tandem, les robots parallèles ont non seulement des bizarreries cinématiques, mais aussi des bizarreries de configuration résultant de la configuration. C'est - à - dire que les zones singulières s'étendent généralement à l'ensemble de l'espace de travail ou à certains sous - espaces importants, et sont des zones couramment utilisées par zui en fonctionnement réel. 0.m donne les conditions dans lesquelles la singularité de configuration du mécanisme parallèle est décidée:
　　
L) Si la plate - forme mobile et la plate - forme fixe sont des polygones réguliers similaires, la matrice de yagobi dans tout l'espace de travail est singulière;
　　
(2) Si la plate - forme mobile et la plate - forme fixe sont des polygones non réguliers similaires et que les sommets respectifs de chaque paire sont reliés par une liaison, la matrice de yagobi est singulière pour une grande partie de l'espace de travail.
　　
Cette présence singulière sur la conception rendrait les robots parallèles inopérants en raison de leur incapacité à équilibrer les charges imposées sur la plate - forme mobile. Dans les régions proches de la singularité de configuration, même si aucune singularité de configuration ne se produit, il est possible qu'un grand nombre de conditions de la matrice de yagobi se produise, ce qui entraîne également une très mauvaise altération des performances de transmission du mouvement et de la force, nous appelons cette région une région pathologique. Par conséquent, lors de la conception intégrée d'échelle de mécanisme parallèle, il est nécessaire d'éviter les singularités de configuration et les zones pathologiques proches des singularités tout en répondant aux exigences d'espace de travail, de transférabilité de mouvement et de capacité de charge.